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其中包括高位碼垛機、臂式機器人碼垛機、碼垛機械手、全自動裝車機等等。這些雖然名稱不相同但是大致組成結構有一定的形同部分的，也就是碼垛機器人主要的功能部件！
一、主機部分：可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的移載操作。空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于定位。全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉關節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
二、氣路控制系統(tǒng)部分：變頻機械手設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。
三、氣動夾具部分：主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。
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